机器人作业示教控制法-众智工业机器人职业教育
严格地说，所谓的示教再现，只是一种操作方法，但由于这种方法在实践中的重要性孙尚见，所以今天对各种作业示教法进行整理归纳和分类，并加以说明，概括地介绍作业示教法与机器人运动控制方式的关系，示教内容的加工整理和编辑方法等。
示教法的分类
要求机器人产生某些动作和完成某些作业时，马小翠必须赋予机器人种种信息，这些信息大致可以分为三类：
1.机器人位置和姿态方面的信息，描述机器人的动作轨迹和定位点等信息
2.机器人动作顺序的信息，关于机器人动作执行顺序信息，机器人与外部设备同步的信息等。
3.机器人动作的状况和机器人进行作业时的附加条件等信息敖铭微博，机器人动作的速度和加速度等信息和作业内容信息等。在进行焊接作业时应给出焊接电流、电压等作业条件。
下面就这3种示教类型的示教方法分别加以介绍
A. 位置和姿态信息示教法
对机器人进行位置和姿态等有关运动轨迹方面的示教方法可大致分为两类：用机器人进行实际动作的示教方法。前一种方法是使机器人实际行动，在其运动轨迹上进行定位的示教方法侏罗纪战争。
根据机器人运动的不同方式再细分为这4种类型：
A直接示教法
就是由人直接搬动机器人的手臂姚金玲，使机器人沿着人们设计的空间轨迹运动的一种示教方法。
搬动机器人手臂有两种方式：1.让机器人手臂处于自由状态，靠人力直接搬动机器人手臂的搬运方式（主要用于对液压方式驱动的喷漆机器人进行示教）；2.在机器人手爪部安装某种装置，通过操纵这种装置去间接搬动机器人手臂（机器人手臂于各驱动器是不用脱离的，虽然机器人的伺服系统正在运转，但整个机器人是处于自由状态之中，操作装置上安装有力的传感器，可以通过力的控制实现直接搬运机器人手臂进行示教）。
a.赵小叶遥控示教法
这种方法使用一种示教装置：示教盒。
利于示教装置或操纵杆方法，操纵机器人连续精准地沿着复杂的运动轨迹进行运动是困难的，这些方法只能对运动轨迹上的代表点进行示教，然后通过插补计算对代表点之间的轨迹进行完善。
b.间接示教法
机器人虽然处在实际的作业环境中陈丞澄，但是不要求机器人实际产生动作的示教方法叫做间接示教方法。
c.离线示教法
不对实际作业的机器人进行示教邵家有女，二是脱离实际示教作业环境，生成示教数据进行间接地对机器人进行示教为妻不贤，这种方法叫做离线示教法或离线编程示教法杨斯捷。
B. 顺序信息示教法
通过作业内容和作业环境的示教后，机器人获得了有关位置和姿态方面的信息，但是以什么样的顺序让机器人进行运动刘达明，又以什么样的顺序让机器人与周边装置同步呢？还需要对机器人进行有关动作和同步顺序信息的示教。有两种顺序信息的示教方式：
（1）固定方式（即机器人动作地先后与位置和姿态地示教顺序相同，那么就不能单独地对机器人进行顺序信息地示教）
（2）可变方式（与固定示教方式不同徐忠德，可变示教方式与位置和姿态地示教顺序无关推波飞机，能单独对机器人动作地顺序进行示教。）
C. 机器人运动条件与作业条件示教法
运动条件和作业条件的示教方法有下述两种：
（1）附属于示教点的示教方式
（2）独立于示教点的示教方式
还有一种示教方法是，应对于不同地作业内容，离线地自动生成作业条件，而非通过示教生成作业条件，这种示教方式目前还处于研究阶段。这方面有代表性地研究成果是采用专家系统概念地焊接条件自动设定系统帕特莱利。只要向这个系统输入焊接形状和焊接地工件板厚等数据司溟，该系统就可以自动推算和给出焊接电流、焊接电压和焊接速度。由于有了这种类型地系统，那些对作业内容不熟悉地用户也能得心应手地操纵机器人乐此不疲造句，提高自动化水平。
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